1595. Balthasar Kober est étudiant à Dresde. Il a quinze ans. Il est bègue, malingre, mais doté d'une curieuse intelligence et d'une imagination intarissable. Séduit par Pappagallo, directeur d'une troupe de théâtre, et par la belle Rosa, il part sur les routes avec les saltimbanques et fait désormais partie de la Confrérie des Galopins. Mais c'est avec l'alchimiste Friedrich Cammerschulze qu'il traversera l'Allemagne : Dresde, Nuremberg où ils seront emprisonnés, Tübingen, enfin Venise. Ce sont les dernières années du XVI^e siècle, déchirées par les querelles religieuses, endeuillées par les bûchers de l'Inquisition - où périra, en 1600, leur ami Giordano Bruno.
Pour Balthasar, c'est autant à l'intérieur de sa conscience qu'à travers l'Allemagne et l'Italie qu'il voyage. Sa découverte de lui-même coïncide avec la rencontre des compagnons charpentiers, étudiants, brigands, philosophes et autres personnages de l'époque. Ainsi ses tribulations hautes en couleur composent tout à la fois un roman picaresque, un récit d'aventures, une histoire d'amour et un conte philosophique tempéré par l'humour.